線形制御理論ホームページ

講義概要

ワットの遠心調速機(1788)とブラックのフィードバック増幅器(1927)に起源をもつフィードバック制御の理論について，その基礎を学びます．ラプラス変換を基礎として，フィードバック制御系の解析方法と安定性の判別法，サーボ系の設計理論などフィードバック制御の基礎について講述します．

フィードバック制御系の解析の基礎を理解し，周波数応答に基づく設計手法を習得することが目標です．

講義では下記の文献を参考に講義を進めます．

1. 杉江・藤田：フィードバック制御入門，コロナ社(1999)

2. 片山：新版フィードバック制御の基礎，朝倉書店(2002)

講義中に行った練習問題の類題/応用問題が数題出題されますので，練習問題を復習しておいてください．

練習問題: 練習問題1; 練習問題2; 練習問題3; 練習問題4; 練習問題5; 練習問題6; 練習問題7; 練習問題8; 練習問題9; 練習問題10; 練習問題11; 練習問題12; 練習問題13

Scilab: - Scilab のプログラムはscilab.orgよりダウンロードできます．; - first_order_system_response.sce: 1次系の時間応答を計算するscilabプログラム; - second_order_system_response.sce: 2次系の時間応答を計算するscilabプログラム; - zpk_response.sce: 伝達関数の極・零点を与えて時間応答を計算するscilabプログラム; - steady_state_response.sce: ステップ応答をプロットし定常偏差を確認するscilabプログラム
Video: - BigDog 1; - BigDog 2; - BigDog 3; - Quadrotor 1; - Quadrotor 2